Nuevos videos

Hemos realizado varios vídeos en los que se pueden ver las últimas funcionalidades que hemos incorporado en nuestra aplicación.

1 - El robot es capaz de esquivar obstáculos y volver a la ruta predefinida en un mapa. Además, cada cierto intervalo de espacio, se recoloca para corregir la desviación existente fijáºndose en las distancias que hay con la pared más cercana.



2 - El robot cuando se encuentra en estado de reposo, es capaz de detectar movimiento con la webcam y grabar vídeos, audio o capturar imágenes.

Gran actualización en ProbeCore

Después de varias semanas sin movimiento en el blog, volvemos introduciendo varias mejoras en el programa:

• Añadida funcionalidad que dibuja un mapa del recorrido que debe hacer el robot.

• Puntos de observacion: el robot hace un barrido desde su posicion estática para obtener información de la zona. Se incluye en el sistema de mapas el robot.

• Streaming de imágenes el robot envía a la aplicación de usuario imágenes a tiempo real de lo que está "viendo".

• Envio de información: el robot envia imágenes, audio y video al servidor.

• Sensor de movimiento: el robot es capaz de captar movimientos y enviar video/imagen de lo que ha ocurrido con ese movimiento.

• Filtros de imágen avanzados.

Continuamos con el desarrollo, estamos detrás de un algoritmo de esquiva de obstáculos y aplicando un sistema de LOG a las aplicaciones con Log4NET. A continuación muestro una imagen de la aplicación cliente en fase beta.

Comunicación inalámbrica

Se ha implementado la comunicación inalámbrica entre la aplicación de usuario y la del robot. De esta manera el usuario puede manejar y supervisar al robot desde cualquier lugar sin necesidad de que se encuentre en el mismo lugar, siempre que haya conexión a internet.
Para ello hemos usado el protocolo TCP y nos hemos basado en la librería .net remoting.

ProbeCoreViewer

Se ha procedido a hacer una serie de variaciones en el código del visor de información de la BD. Se ha cambiado la forma de mostrar los resultados, antes se utilizaba un TableLayoutPanel y se manejaban readers para recoger datos. Ahora utilizamos DataSet y DataGrid para la presentación de la información de la BD, con ello no hace falta tener funciones de ordenación de resultados ni paginación, por lo que han desaparecido de la interfaz. Si se desea visualizar las imágenes, vídeos o ficheros de audio, se hace doble click en la fila deseada y se abre la correspondiente ventana.

Por otra parte, hemos empezado a utilizar un fichero NAnt para hacer las compilaciones de las diferentes aplicaciones, en vez de usar el compilador que ofrece el IDE.

Reconocimiento de voz

Hemos integrado en el robot la capacidad de reconocimiento por voz de comandos sencillos como son los movimientos hacia delante, atrás, derecha, izquierda y parar.

En el siguiente video se puede ver una pequeña demostración del funcionamiento.

Modificación de la estructura del programa

Después de una reunión con el tutor, hemos llegado a la conclusión que se debe modificar la arquitectura a tres capas del proyecto. Vamos a pasar de tener integrado en una aplicación la recepción y muestra de datos obtenidos por el robot, a tener dos aplicaciones independientes, una que recibe los datos sin interfaz gráfica (un servicio) y otra que los muestre. El diagrama queda como el expuesto a continuación:

Captura de pantalla del servidor de ProbeCore

Esta es la captura de la primera versión del servidor de ProbeCore. En ella vemos como muestra un fichero de audio almacenado en el servidor. Tiene varias formas de ordenar por columnas y seleccion de fechas para abarcar un intervalo de resultados.

Diagrama de la aplicación

Hemos empezado a crear diagramas sobre la estructura de ProbeCore. Básicamente vamos a contar con tres programas como muestra el dibujo:

• App Control (ProbeCore) es la aplicación que contiene la interfaz de usuario. Se encontrará instalada en el PC del usuario.

• App Sensor (ProbeCoreRobot) contiene las rutinas de movimiento que comunicará al Serializer WL del robot. Irá instalada en el mini portatil que sostiene el robot.

• Server BD (ProbeCoreServer) es una aplicación la cual recibe la información de los sensores y la almacena en una base de datos.

Todas las conexiones son via WiFi. ProbeCore mantiene una conexión bidireccional con ProbeCoreRobot para enviar las instrucciones de usuario y recibir las imágenes de la webcam y mostrarlas por pantalla. ProbeCoreServer mantiene una conexión unidireccional con ProbeCoreRobot para recibir los datos.

Noticias

Hace bastante tiempo que no actualizabamos el blog. El problema de la batería está solucionado, ahora estamos inmersos ya en la creación de ProbeCore. Hemos decidido no utilizar la herramienta de Microsoft (MRDS) para desarrollar el software, el Traxster II incluye una biblioteca propia para C# así que al final vamos a utilizar sólo este lenguaje. Tenemos un pequeño prototipo de aplicación que hace que el robot avance hacia adelante y hacia atrás, ademas de que haga giros. Pero tenemos un problema de desviación de trayectorias rectilíneas que esperamos solucionar en breve.

Enésimo problema

La batería es ahora la que nos está dando problemas. Llevaba 3 días cargándose y no había terminado, así que está ahora mismo siendo revisada por el establecimiento donde la compramos. El lunes tendremos noticias, esperemos que no sea nada demasiado importante.

¡El robot cobra VIDA!

¡Por fin vemos la luz al final del túnel! 

A pesar de todos los problemas que hemos tenido, hoy por fin hemos activado el interruptor del robot y hemos comprobado que funciona, después de ensamblarlo completamente. Como en la foto se puede comprobar, los LED de la placa Serializer WL 3.0 se han encendido de forma correcta al aplicar la corriente desde la bateria:

Además, hemos hecho una prueba software con los sensores IR y si que controlaban la distancia. Ahora mismo la batería esta recargándose, proceso que puede durar entre 12-24h así que hasta mañana no podremos desarrollar nada.

Como comentaba ayer, hemos tenido que darle un toque de cutter al embellecedor del cable USB, pero hemos conseguido dejarlo todo dentro y queda un acabado bastante aceptable.

Estamos muy contentos con los logros obtenidos hoy, era importante llegar a este punto para comenzar a desarrollar en condiciones ProbeCore 2.0

Segundo día de ensamblado

Después de las vacaciones, volvemos intentando terminar el montaje del robot, pero con varios problemas:

• Al intentar unir el tornillo de las ruedas metálicas con la tuerca proporcionada por el vendedor, vemos que el diametro del tornillo son 3,5 mm y la tuerca es de 3mm. Al no ser un tamaño estándar en España hemos tenido que comprar tornillos y tuercas de 3mm.

• El segundo problema que hemos encontrado ha sido al conectar la placa de conectividad USB al Serializer WL 3.0 ya que el cable USB tiene un embellecedor demasiado largo para el espacio que deja el conector con la carcasa del Traxster, así que mañana quitaremos las partes plásticas eliminables del cable USB para intentar conseguir un tamaño mas pequeño.

Primera rueda oruga

Ya está montada la primera rueda oruga del robot. Los eslabones han quedado unos más prietos que otros al tener que ensancharlos con un punzón. Al ser de plástico, a poco que te pases se casca el enganche por donde tiene que entrar la varilla metálica, pero aún así no se ha roto ninguno.

Primeros montajes

Hemos estado ensamblando las primeras partes del Traxster II, hemos colocado 3 sensores de distancia, los motores de las ruedas oruga ademas de la placa Serializer WL 3.0 y el switch de corriente.

Además hemos empezado con el montaje de las ruedas oruga, que llevará bastante tiempo ya que es complicado insertar la varilla metalica entre los eslabones porque el tamaño de fábrica no es el óptimo y hay que ensancharlos.

Traxster recibido!

¡Ya tenemos el robot en Burgos! después de varios meses de e-mails, papeles, llamadas y gestiones ya tenemos el robot en casa.

Ahora a comenzar a hacernos con nuestro amiguito. En la página de fotos hay alguna mas.

Bienvenida

Hola a todos,

Somos dos estudiantes de Ingeniería Informática de la Universidad de Burgos que estamos desarrollando un proyecto final de carrera relacionado con robots. Estamos creando un software capaz de hacer que un robot compatible realice funciones de sistema de seguridad mediante diferentes sensores. Por ahora solamente hemos empezado a hacer pruebas utilizando C# y Microsoft Robotics Developer Studio, apoyandonos en el simulador que la herramienta de Microsoft ofrece. En breve recibiremos el robot físico y comenzaremos las pruebas directamente con hardware. Procuraremos subir videos o anotaciones en relacion a como va el desarrollo de nuestro producto, ProbeCore.