Comunicación inalámbrica

Se ha implementado la comunicación inalámbrica entre la aplicación de usuario y la del robot. De esta manera el usuario puede manejar y supervisar al robot desde cualquier lugar sin necesidad de que se encuentre en el mismo lugar, siempre que haya conexión a internet.
Para ello hemos usado el protocolo TCP y nos hemos basado en la librería .net remoting.

ProbeCoreViewer

Se ha procedido a hacer una serie de variaciones en el código del visor de información de la BD. Se ha cambiado la forma de mostrar los resultados, antes se utilizaba un TableLayoutPanel y se manejaban readers para recoger datos. Ahora utilizamos DataSet y DataGrid para la presentación de la información de la BD, con ello no hace falta tener funciones de ordenación de resultados ni paginación, por lo que han desaparecido de la interfaz. Si se desea visualizar las imágenes, vídeos o ficheros de audio, se hace doble click en la fila deseada y se abre la correspondiente ventana.

Por otra parte, hemos empezado a utilizar un fichero NAnt para hacer las compilaciones de las diferentes aplicaciones, en vez de usar el compilador que ofrece el IDE.

Reconocimiento de voz

Hemos integrado en el robot la capacidad de reconocimiento por voz de comandos sencillos como son los movimientos hacia delante, atrás, derecha, izquierda y parar.

En el siguiente video se puede ver una pequeña demostración del funcionamiento.

Modificación de la estructura del programa

Después de una reunión con el tutor, hemos llegado a la conclusión que se debe modificar la arquitectura a tres capas del proyecto. Vamos a pasar de tener integrado en una aplicación la recepción y muestra de datos obtenidos por el robot, a tener dos aplicaciones independientes, una que recibe los datos sin interfaz gráfica (un servicio) y otra que los muestre. El diagrama queda como el expuesto a continuación:

Captura de pantalla del servidor de ProbeCore

Esta es la captura de la primera versión del servidor de ProbeCore. En ella vemos como muestra un fichero de audio almacenado en el servidor. Tiene varias formas de ordenar por columnas y seleccion de fechas para abarcar un intervalo de resultados.

Diagrama de la aplicación

Hemos empezado a crear diagramas sobre la estructura de ProbeCore. Básicamente vamos a contar con tres programas como muestra el dibujo:

• App Control (ProbeCore) es la aplicación que contiene la interfaz de usuario. Se encontrará instalada en el PC del usuario.

• App Sensor (ProbeCoreRobot) contiene las rutinas de movimiento que comunicará al Serializer WL del robot. Irá instalada en el mini portatil que sostiene el robot.

• Server BD (ProbeCoreServer) es una aplicación la cual recibe la información de los sensores y la almacena en una base de datos.

Todas las conexiones son via WiFi. ProbeCore mantiene una conexión bidireccional con ProbeCoreRobot para enviar las instrucciones de usuario y recibir las imágenes de la webcam y mostrarlas por pantalla. ProbeCoreServer mantiene una conexión unidireccional con ProbeCoreRobot para recibir los datos.

Noticias

Hace bastante tiempo que no actualizabamos el blog. El problema de la batería está solucionado, ahora estamos inmersos ya en la creación de ProbeCore. Hemos decidido no utilizar la herramienta de Microsoft (MRDS) para desarrollar el software, el Traxster II incluye una biblioteca propia para C# así que al final vamos a utilizar sólo este lenguaje. Tenemos un pequeño prototipo de aplicación que hace que el robot avance hacia adelante y hacia atrás, ademas de que haga giros. Pero tenemos un problema de desviación de trayectorias rectilíneas que esperamos solucionar en breve.