Diagrama de la aplicación

Hemos empezado a crear diagramas sobre la estructura de ProbeCore. Básicamente vamos a contar con tres programas como muestra el dibujo:

• App Control (ProbeCore) es la aplicación que contiene la interfaz de usuario. Se encontrará instalada en el PC del usuario.

• App Sensor (ProbeCoreRobot) contiene las rutinas de movimiento que comunicará al Serializer WL del robot. Irá instalada en el mini portatil que sostiene el robot.

• Server BD (ProbeCoreServer) es una aplicación la cual recibe la información de los sensores y la almacena en una base de datos.

Todas las conexiones son via WiFi. ProbeCore mantiene una conexión bidireccional con ProbeCoreRobot para enviar las instrucciones de usuario y recibir las imágenes de la webcam y mostrarlas por pantalla. ProbeCoreServer mantiene una conexión unidireccional con ProbeCoreRobot para recibir los datos.

Noticias

Hace bastante tiempo que no actualizabamos el blog. El problema de la batería está solucionado, ahora estamos inmersos ya en la creación de ProbeCore. Hemos decidido no utilizar la herramienta de Microsoft (MRDS) para desarrollar el software, el Traxster II incluye una biblioteca propia para C# así que al final vamos a utilizar sólo este lenguaje. Tenemos un pequeño prototipo de aplicación que hace que el robot avance hacia adelante y hacia atrás, ademas de que haga giros. Pero tenemos un problema de desviación de trayectorias rectilíneas que esperamos solucionar en breve.

Enésimo problema

La batería es ahora la que nos está dando problemas. Llevaba 3 días cargándose y no había terminado, así que está ahora mismo siendo revisada por el establecimiento donde la compramos. El lunes tendremos noticias, esperemos que no sea nada demasiado importante.

¡El robot cobra VIDA!

¡Por fin vemos la luz al final del túnel! 

A pesar de todos los problemas que hemos tenido, hoy por fin hemos activado el interruptor del robot y hemos comprobado que funciona, después de ensamblarlo completamente. Como en la foto se puede comprobar, los LED de la placa Serializer WL 3.0 se han encendido de forma correcta al aplicar la corriente desde la bateria:

Además, hemos hecho una prueba software con los sensores IR y si que controlaban la distancia. Ahora mismo la batería esta recargándose, proceso que puede durar entre 12-24h así que hasta mañana no podremos desarrollar nada.

Como comentaba ayer, hemos tenido que darle un toque de cutter al embellecedor del cable USB, pero hemos conseguido dejarlo todo dentro y queda un acabado bastante aceptable.

Estamos muy contentos con los logros obtenidos hoy, era importante llegar a este punto para comenzar a desarrollar en condiciones ProbeCore 2.0

Segundo día de ensamblado

Después de las vacaciones, volvemos intentando terminar el montaje del robot, pero con varios problemas:

• Al intentar unir el tornillo de las ruedas metálicas con la tuerca proporcionada por el vendedor, vemos que el diametro del tornillo son 3,5 mm y la tuerca es de 3mm. Al no ser un tamaño estándar en España hemos tenido que comprar tornillos y tuercas de 3mm.

• El segundo problema que hemos encontrado ha sido al conectar la placa de conectividad USB al Serializer WL 3.0 ya que el cable USB tiene un embellecedor demasiado largo para el espacio que deja el conector con la carcasa del Traxster, así que mañana quitaremos las partes plásticas eliminables del cable USB para intentar conseguir un tamaño mas pequeño.

Primera rueda oruga

Ya está montada la primera rueda oruga del robot. Los eslabones han quedado unos más prietos que otros al tener que ensancharlos con un punzón. Al ser de plástico, a poco que te pases se casca el enganche por donde tiene que entrar la varilla metálica, pero aún así no se ha roto ninguno.

Primeros montajes

Hemos estado ensamblando las primeras partes del Traxster II, hemos colocado 3 sensores de distancia, los motores de las ruedas oruga ademas de la placa Serializer WL 3.0 y el switch de corriente.

Además hemos empezado con el montaje de las ruedas oruga, que llevará bastante tiempo ya que es complicado insertar la varilla metalica entre los eslabones porque el tamaño de fábrica no es el óptimo y hay que ensancharlos.

Traxster recibido!

¡Ya tenemos el robot en Burgos! después de varios meses de e-mails, papeles, llamadas y gestiones ya tenemos el robot en casa.

Ahora a comenzar a hacernos con nuestro amiguito. En la página de fotos hay alguna mas.

Bienvenida

Hola a todos,

Somos dos estudiantes de Ingeniería Informática de la Universidad de Burgos que estamos desarrollando un proyecto final de carrera relacionado con robots. Estamos creando un software capaz de hacer que un robot compatible realice funciones de sistema de seguridad mediante diferentes sensores. Por ahora solamente hemos empezado a hacer pruebas utilizando C# y Microsoft Robotics Developer Studio, apoyandonos en el simulador que la herramienta de Microsoft ofrece. En breve recibiremos el robot físico y comenzaremos las pruebas directamente con hardware. Procuraremos subir videos o anotaciones en relacion a como va el desarrollo de nuestro producto, ProbeCore.